目前堆垛機由以下幾部分組成：
       1、起升機構(gòu)：堆垛機的起升機構(gòu)可以由電動機、制動器、減速器或鏈輪及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等，用鋼絲繩作柔性件質(zhì)量輕，噪聲小；用鏈條作柔性件機構(gòu)比較緊湊。除了一般的齒輪減速機外，由于需要較大的減速比，因而也經(jīng)常見到使用蝸輪蝸桿減速機和行星齒輪減速機。起升速度應備低檔低速，主要用于平穩(wěn)停準和取、放貨物時貨叉和載貨臺作極短距離的升降。提升機構(gòu)的工作速度一般在12～30m／min。在堆垛機的起重、行走和伸叉（叉取貨物）三種驅(qū)動中，起重的功率大。
       2、運行機構(gòu)：常用的運行機構(gòu)是地面行走式的地面支承型和上部行走式的懸掛型或貨架支撐型。地面行走式用2個～4個車輪在地面單軌或雙軌上運行，立柱頂部設有導向輪。上部行走式采用4個或8個車輪懸掛于屋架下弦的工字鋼下翼緣行走，在下部有水平導輪。貨架支承型上部有4個車輪，沿著巷道兩側(cè)貨架頂部的兩根導軌行走，在下部也有水平導輪。
       3、載貨臺及存取貨機構(gòu)：載貨臺是貨物單元的承載裝置。對于只需要從貨格揀選一部分貨物的揀選式堆垛機，則載貨臺上不設存取貨裝置，只有平臺供放置盛貨容器之用。存取貨裝置是堆垛機的特殊工作機構(gòu)。取貨的那部分結(jié)構(gòu)根據(jù)貨物外形特點設計。常見的是一種伸縮貨叉，也可以是一塊可伸縮的取貨板，或者其它結(jié)構(gòu)形式。
       伸叉機構(gòu)裝在載貨臺上，載貨臺在輥輪的支撐下沿立柱上的導軌作垂直行走方向的運動（起重），垂直于起重——行走平面的方向為伸叉的方向。堆垛機的操作平臺設在底座上，工作人員在此處可進行手動或半自動操作。貨叉伸出后，其長度約為原來長度的兩倍以上。一般貨叉采用三節(jié)式機構(gòu)，下叉固定在載貨臺上，中叉和下叉可以向左右伸出。當主動齒輪1順時針轉(zhuǎn)動時中叉向左運動；在鏈條的牽引下，上叉也向左運動達到向左伸叉的目的。當主動齒輪1逆時針轉(zhuǎn)動則向右伸叉。
       4、機架：堆垛機的機架由立柱、上橫梁和下橫梁組成一個框架。根據(jù)機架結(jié)構(gòu)的不同，將堆垛機分為雙立柱和單立柱堆垛機兩種。雙立柱堆垛機是由兩根立柱和上下橫梁組成的長方形框架，立柱形式有方管和圓管兩種結(jié)構(gòu)形式，方管可作導軌使用，圓管要附加起升導軌。它的特點是強度和剛度較大，并且運行穩(wěn)定，運行速度也較高。主要應用于起升高度高、起重量大的立體倉庫中。單立柱堆垛機是由一根立柱和下橫梁組成的，立柱上附加導軌。它的特點是機身的重量輕，制造成本較低，剛性較差。主要應用于起重量小的立體倉庫中，同時運行速度不能太高。
       5、電氣裝置：電氣裝置是由電動驅(qū)動裝置和自動控制裝置組成。堆垛機一般由交流電動機驅(qū)動，如果調(diào)速要求較高，采用直流電動機進行驅(qū)動。控制裝置的控制方式有手動、半自動和自動三種，其中自動控制包括機上控制和遠距離控制兩種方式。堆垛機是一種起重機械，它要在又高又窄的巷道內(nèi)高速運行。為了保護人身及設備，堆垛機要配備有完善的硬件及軟件的保護裝置，如各個機構(gòu)的行程限制裝置、下降超速保護裝置、斷繩保護裝置、起升過載保護裝置、斷電保護等。